Comment valider un planificateur logiciel avant de l’utiliser sur un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
On valide un planificateur par des problèmes de référence, des scénarios perturbés, des tests de limites et des essais contrôlés, en mesurant réussite, coût, latence, robustesse et comportement de repli.
Comparer à des cas connus
Les solutions attendues, l’absence de solution et les optimums simples servent de base. Les tests incluent dimensions, obstacles, ressources et objectifs invalides.
Injecter des variations
Retard, capteur absent, obstacle mobile, batterie faible et état initial décalé exposent les hypothèses. Le planificateur doit échouer proprement lorsqu’il ne sait plus.
Protéger l’essai réel
Le plan est d’abord simulé puis exécuté à énergie limitée avec contrôleur borné. Les traces permettent de relier décision, commande et comportement observé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST