Réponse rapide
Une carte métrique décrit positions, distances et géométrie dans un repère, tandis qu’une carte topologique décrit des lieux et les connexions entre eux sans détailler toutes les coordonnées.
Une carte topologique ne suffit pas à éviter chaque obstacle
Elle indique où passer entre lieux mais pas la largeur locale, le relief ou l’obstacle apparu. Une représentation métrique ou une perception en ligne complète la décision.
Utiliser la métrique
Grille, nuage ou segments permettent calcul de distance, alignement, collision et trajectoire dans un repère.
Utiliser la topologie
Nœuds, portes, pièces et connexions structurent une navigation globale robuste aux petits changements de géométrie.
Relier les niveaux
Le planificateur choisit un lieu topologique puis le contrôleur local exploite carte métrique et capteurs pour y parvenir.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] ISO 8373:2021 — Robotics — Vocabulary — ISO
- [3] Robotics and Autonomous Systems — NIST