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Des interfaces explicites entre sous-systèmes embarqués décrivent données, unités, timing, alimentation, erreurs et responsabilités afin d’éviter les hypothèses cachées.
Répartir une fonction robotique entre matériel et logiciel consiste à placer chaque partie selon latence, flexibilité, énergie, coût, vérifiabilité et conséquence d’une panne.
La conception embarquée d’un projet robotique réunit électronique, logiciel, mécanique, énergie et thermique dans un système capable de remplir sa mission sur le matériel réel.
Lorsqu’une tâche temps réel dépasse son délai, le robot doit détecter l’échéance manquée puis maintenir, ralentir, interrompre ou basculer vers une fonction plus sûre.
Un système robotique temps réel produit une réponse dans un délai garanti ou maîtrisé, car sa valeur dépend autant du moment que du résultat.
Le temps réel dur exige qu’aucune échéance critique ne soit manquée, tandis que le temps réel souple tolère quelques retards avec une qualité ou une performance réduite.
La surveillance de charge d’un calculateur robotique indique si processeur, mémoire, réseau et température ont encore assez de marge pour respecter les délais.
Réduire la consommation d’un calculateur embarqué consiste à adapter fréquence, modèle, résolution et activation des tâches sans couper les fonctions qui garantissent la sécurité.
La mémoire contraint un robot autonome parce qu’elle doit contenir programmes, modèles, images, cartes et files de messages sans dépasser sa capacité ni ralentir les tâches critiques.
Choisir entre CPU, GPU et accélérateur dans un robot dépend du type de calcul, du délai, de l’énergie, de la mémoire et du mode de repli attendu.
Le calcul embarqué est l’ensemble des processeurs, mémoires et logiciels installés dans le robot pour percevoir, décider et commander sans dépendre constamment d’un serveur.
Un microcontrôleur fournit au robot une boucle locale rapide pour lire des capteurs, commander des actionneurs et gérer les réactions qui ne peuvent attendre un ordinateur généraliste.
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