Pourquoi prévoir des interfaces explicites entre sous-systèmes embarqués ?

Faire un contrat entre cartes et logiciels

Un message précise repère, fréquence, fraîcheur, plage et valeur d’erreur ; une connexion électrique précise aussi tension et courant.

Relier un capteur de courant

Le contrôleur sait que la mesure est en ampères, datée et invalide après 20 ms ; il réduit alors la puissance.

Un connecteur identique peut cacher une interface différente

Brochage, version, terminaison et ordre des octets sont testés. Compatibilité et comportement en débranchement font partie du contrat.

Sources et références

1. [1] Interfaces: topics, services and actions — ROS 2 — Open Robotics

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