Domaine de connaissance
Affiner le parcours
Choisissez une branche plus précise ou continuez avec toutes les réponses ci-dessous.
Questions du domaine
20 résultats
La stabilité de Lyapunov aide la commande robotique en fournissant une façon de choisir ou vérifier une loi qui contient les erreurs et résiste à certaines perturbations.
On vérifie une stabilité théorique sur un robot réel en comparant hypothèses et mesures, en bornant les perturbations et en testant la réponse autour de plusieurs états.
La stabilité locale vaut seulement autour d’un équilibre ou d’une région donnée, tandis que la stabilité globale s’applique à toutes les conditions initiales autorisées.
On construit une fonction de Lyapunov en choisissant une quantité positive qui mesure l’erreur ou l’énergie, puis en vérifiant qu’elle diminue le long du mouvement.
La stabilité de Lyapunov signifie qu’un système qui démarre assez près d’un état d’équilibre reste proche, et peut éventuellement s’en rapprocher avec le temps.
Choisir des indicateurs de performance pour une commande robotique consiste à relier mesures et objectif : erreur, temps, effort, énergie, stabilité, confort ou interventions selon la tâche.
Surveiller l’erreur en régime permanent révèle l’écart qui reste après la fin des transitoires et indique qu’une charge, un biais ou un réglage empêche le robot d’atteindre exactement sa consigne.
Mesurer le temps de réponse d’un robot à une consigne consiste à chronométrer le passage entre la demande et l’atteinte d’un critère défini, comme une bande d’erreur stable.
Une question plus précise ?