Domaine de connaissance
Questions du domaine
5 résultats
La précision de suivi est la capacité d’un robot à rester proche d’une trajectoire de référence pendant son exécution, en position, orientation, vitesse et parfois effort.
L’erreur de suivi se calcule en soustrayant la position ou pose mesurée à la référence synchronisée, puis en résumant norme, maximum, moyenne, dispersion et erreur par segment de trajectoire.
Quand la vitesse augmente, retards, inertie, limites de couple, flexion et bande passante laissent moins de temps à la boucle pour corriger l’écart. La précision de suivi peut donc se dégrader même si la…
En présence de retard, on mesure sa source, synchronise les données, anticipe lorsque le modèle est fiable, réduit la vitesse et conserve une marge de stabilité. Le retard imprévisible reste traité comme une incertitude.
On valide la précision de suivi sur une trajectoire représentative en mesurant erreur, vitesse, charge, température, retards et événements de saturation, puis en vérifiant les critères de qualité et de sécurité.
Une question plus précise ?