Domaine
Stabilité de Lyapunov
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment la stabilité de Lyapunov aide-t-elle la commande robotique ?
La stabilité de Lyapunov aide la commande robotique en fournissant un langage et parfois un certificat pour choisir une loi qui réduit erreur et énergie dans un domaine défini.
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Qu’est-ce que la stabilité de Lyapunov ?
La stabilité de Lyapunov décrit si un système reste proche d’un état d’équilibre lorsqu’il en part suffisamment près, et si l’écart diminue selon la notion de stabilité étudiée.
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Comment construire une fonction de Lyapunov pour un robot ?
Construire une fonction de Lyapunov pour un robot consiste à choisir une mesure positive de l’écart à l’objectif, puis à montrer qu’elle ne croît pas ou décroît sous la dynamique et la commande.
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Quelle différence entre stabilité locale et globale ?
La stabilité locale concerne un voisinage autour d’un équilibre, tandis que la stabilité globale s’applique à tous les états du domaine considéré, avec des hypothèses souvent plus exigeantes.
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Comment vérifier une stabilité théorique sur un robot réel ?
Vérifier une stabilité théorique sur un robot réel demande de confronter modèle et mesures, tester le domaine annoncé, observer perturbations et saturation, puis valider les marges et le repli.