Réponse rapide
La stabilité locale concerne un voisinage autour d’un équilibre, tandis que la stabilité globale s’applique à tous les états du domaine considéré, avec des hypothèses souvent plus exigeantes.
Local n’est pas global
Un résultat près d’une posture ne couvre pas obstacles, butées ou autres états. Déclarez le domaine et le repli.
Comparer le domaine
Un contrôleur peut converger près d’une posture mais échouer loin d’elle à cause d’obstacle, limite ou autre équilibre.
Comparer la preuve
Fonction, bornes et perturbations doivent couvrir l’ensemble revendiqué ; une simulation locale ne suffit pas à établir une propriété globale.
Relier au robot
Initialisation, modes, saturation et état sûr précisent la portée réelle du résultat mathématique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST