Réponse rapide
La stabilité de Lyapunov décrit si un système reste proche d’un état d’équilibre lorsqu’il en part suffisamment près, et si l’écart diminue selon la notion de stabilité étudiée.
Une preuve dépend de ses hypothèses
Modèle, domaine, perturbations et saturation doivent être indiqués ; une stabilité théorique hors hypothèses ne protège pas le robot.
Parler de voisinage
Stabilité, stabilité asymptotique ou exponentielle imposent des exigences différentes sur maintien et convergence vers l’équilibre.
Utiliser une fonction
Une fonction positive qui décroît le long des trajectoires sert d’énergie ou de certificat pour raisonner sur le comportement.
Déclarer les hypothèses
Modèle, perturbations, domaine, temps discret et contraintes d’action doivent être précisés avant d’appliquer une conclusion.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST