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Améliorer le rejet sans augmenter les gains peut passer par feedforward, modèle, mesure plus rapide, filtrage adapté, compensation, trajectoire robuste, découplage ou amélioration mécanique.
Pour distinguer perturbation et défaut de capteur, le robot compare redondance, cohérence temporelle et physique, action connue, autres mesures et réponse du système.
Tester le rejet des perturbations consiste à injecter forces, charges, retards, bruit et variations représentatives, puis à mesurer erreur, stabilité, énergie, saturation et récupération.
Un asservissement rejette une perturbation en mesurant l’écart, en corrigeant la commande selon sa dynamique et en respectant saturation, délai, bruit et stabilité de la boucle.
Le rejet des perturbations est la capacité d’un robot à maintenir état ou performance malgré une influence extérieure ou une variation non souhaitée, dans des limites définies.
La précision de suivi est la capacité d’un robot à rester proche d’une trajectoire de référence pendant son exécution, en position, orientation, vitesse et parfois effort.
On valide la précision de suivi sur une trajectoire représentative en mesurant erreur, vitesse, charge, température, retards et événements de saturation, puis en vérifiant les critères de qualité et de sécurité.
En présence de retard, on mesure sa source, synchronise les données, anticipe lorsque le modèle est fiable, réduit la vitesse et conserve une marge de stabilité. Le retard imprévisible reste traité comme une incertitude.
Quand la vitesse augmente, retards, inertie, limites de couple, flexion et bande passante laissent moins de temps à la boucle pour corriger l’écart. La précision de suivi peut donc se dégrader même si la…
L’erreur de suivi se calcule en soustrayant la position ou pose mesurée à la référence synchronisée, puis en résumant norme, maximum, moyenne, dispersion et erreur par segment de trajectoire.
La stabilité d’une commande signifie qu’une perturbation ou une petite erreur ne fait pas diverger l’état et que le robot revient vers un comportement borné ou la consigne dans le domaine prévu.
Une marge de stabilité quantifie l’éloignement entre le fonctionnement actuel et une condition où la boucle deviendrait instable, en tenant compte gains, phases, retards et variations du système.
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