Domaine
Rejet des perturbations
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que le rejet des perturbations en robotique ?
Le rejet des perturbations est la capacité d’un robot à maintenir état ou performance malgré une influence extérieure ou une variation non souhaitée, dans des limites définies.
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Comment un asservissement rejette-t-il une perturbation ?
Un asservissement rejette une perturbation en mesurant l’écart, en corrigeant la commande selon sa dynamique et en respectant saturation, délai, bruit et stabilité de la boucle.
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Comment tester le rejet des perturbations d’un robot ?
Tester le rejet des perturbations consiste à injecter forces, charges, retards, bruit et variations représentatives, puis à mesurer erreur, stabilité, énergie, saturation et récupération.
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Comment distinguer perturbation et défaut de capteur dans un robot ?
Pour distinguer perturbation et défaut de capteur, le robot compare redondance, cohérence temporelle et physique, action connue, autres mesures et réponse du système.
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Comment améliorer le rejet des perturbations sans augmenter les gains ?
Améliorer le rejet sans augmenter les gains peut passer par feedforward, modèle, mesure plus rapide, filtrage adapté, compensation, trajectoire robuste, découplage ou amélioration mécanique.