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Les pattes franchissent mieux certains obstacles et terrains irréguliers, tandis que les roues sont généralement plus simples, économes et stables sur un sol aménagé.
La trajectoire d’un robot à roues se planifie avec sa géométrie, son rayon de braquage, les obstacles, les limites de vitesse et la marge d’arrêt.
On évite le patinage d’un robot à roues en limitant couple et accélération, en adaptant la vitesse au sol et en surveillant l’écart entre rotation et progression.
Une base différentielle tourne en faisant varier les vitesses de ses roues gauche et droite, tandis qu’une base omnidirectionnelle peut aussi se déplacer latéralement.
Un robot à pattes franchit un terrain irrégulier en choisissant ses appuis et en ajustant son équilibre à chaque pas.
La performance d'un robot à pattes se mesure par sa capacité à progresser, rester stable et préserver son énergie dans les conditions prévues.
Une morphologie biomimétique s’inspire d’un organisme lorsque ses formes ou mouvements répondent bien au milieu, tout en gardant une analyse des compromis propres au robot.
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