Réponse rapide
Planifier une trajectoire pour un robot à roues consiste à relier carte, cinématique, obstacles, vitesse, contraintes de braquage, adhérence et objectif avant de suivre et corriger le parcours.
Une trajectoire calculée peut devenir irréalisable
Obstacle, charge, pente ou latence changent la marge. Replanifiez et gardez une commande d’arrêt indépendante.
Construire un chemin
La route respecte largeur, rayon, pente, zones interdites et marge autour des obstacles et personnes.
Adapter la dynamique
Accélération, freinage, vitesse et courbure sont compatibles avec moteurs, charge, sol et distance d’arrêt.
Suivre avec retour
Pose estimée, erreur latérale et confiance déclenchent correction, ralentissement, replanification ou arrêt si le chemin n’est plus fiable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST