Réponse rapide
Sur un terrain irrégulier, un robot à pattes combine perception du relief, placement adaptatif, contrôle d’effort et posture, avec vitesse réduite et repli lorsqu’un appui ou une pente devient incertain.
Observer avant le pas
Vision, lidar, contact et inertie estiment hauteur, vide, pente et texture. Herbe, boue, gravier et poussière augmentent l’incertitude.
Ajuster hauteur et force
Longueur de pas, hauteur de pied, compliance et transfert de charge suivent le terrain. Le robot évite d’imposer une force qui ferait glisser le sol.
Conserver une posture sûre
Allure lente, arrêt, recul ou retour vers un sol ferme sont prévus. Les limites de pente et d’énergie restent indépendantes de l’odométrie seule.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST