Réponse rapide
Une base différentielle tourne en variant la vitesse de ses roues gauche et droite, tandis qu’une base omnidirectionnelle utilise des roues orientées pour se déplacer latéralement et tourner séparément.
La maniabilité ne garantit pas l’adhérence
Une base omnidirectionnelle peut tourner mais perdre traction sur joint, pente ou gravier. Validez la cinématique sur le sol réel.
Comparer la cinématique
La différentielle est simple et robuste mais ne se déplace pas latéralement sans tourner ; l’omnidirectionnelle gagne en agilité sur sol adapté.
Comparer le contact
Roues et rouleaux omnidirectionnels répartissent différemment charge, vibration, adhérence et sensibilité aux irrégularités.
Choisir selon l’espace
Largeur, passages, précision de pose, terrain, maintenance et coût orientent le choix mieux qu’un seul critère de maniabilité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST