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Un robot à chenilles se déplace avec deux bandes continues ou davantage qui répartissent la charge sur une grande surface et franchissent certains sols ou obstacles avec traction.
Pour éviter l’usure prématurée, on maintient tension et alignement, retire les débris, limite patinage et virages forcés, lubrifie selon préconisation et suit température et jeu.
Évaluer la mobilité d’un robot à chenilles demande de mesurer traction, vitesse, rayon de virage, pression au sol, franchissement, stabilité, énergie, usure et récupération sur terrains représentatifs.
Un blocage se détecte en croisant absence de progression, hausse d’effort, glissement, posture qui se dégrade, répétition d’une commande et évolution anormale de la consommation.
Les chenilles offrent une grande surface de contact, une bonne portance et un franchissement régulier, mais elles sont plus lourdes, moins efficaces sur sol dur et peuvent abîmer le terrain.
Une locomotion spécialisée impose un compromis entre efficacité sur son terrain cible et polyvalence, coût, énergie, maintenance, vitesse, précision et capacité de repli.
Une locomotion robotique spécialisée est conçue pour un terrain, une charge ou une contrainte précise, avec une mécanique et une commande choisies pour ce domaine plutôt que pour tous les usages.
On choisit des chenilles plutôt que des roues lorsque la surface de contact, la traction ou le franchissement justifient leur masse, leur consommation et leur usure.
Un robot à chenilles se dirige en faisant varier la vitesse ou le sens des deux bandes, ce qui crée une rotation ou une différence de trajectoire.
Un robot rampant avance au contact du sol avec un corps souple, des segments ou des mouvements ondulatoires qui lui permettent de passer là où un châssis rigide ne passe pas.
Avant une inspection, on valide un robot rampant sur les dimensions réelles, les surfaces rencontrées, la qualité d’image, la communication et la récupération.
La locomotion d’un robot rampant se commande en coordonnant les déformations ou les appuis de ses segments avec le mouvement global souhaité.
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