Réponse rapide
Un robot à chenilles se dirige généralement en commandant différemment les vitesses ou couples des bandes gauche et droite, tout en corrigeant selon glissement, sol et orientation mesurée.
Un virage différentiel peut creuser le sol
Sur sol accrocheur, limiter couple et vitesse protège bandes, terrain et stabilité ; l’orientation mesurée peut diverger de la consigne.
Appliquer le différentiel
Avancer, tourner ou pivoter résultent d’une différence contrôlée entre les deux côtés et d’une dynamique connue.
Mesurer le virage
Encodeurs, inertiel et repères estiment rayon, dérive et orientation car les bandes peuvent patiner différemment.
Limiter l’effort
Vitesse, couple et braquage sont bornés pour préserver chenilles, terrain, stabilité et distance d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST