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Le contexte temporel aide à distinguer un événement réel d’une mesure isolée : plusieurs observations cohérentes sont souvent plus fiables qu’un seul instant.
Quand un robot ne voit pas tout son environnement, il combine mémoire, modèle et nouvelles mesures pour estimer ce qui est caché, puis adapte sa vitesse ou demande une confirmation.
Améliorer l’observabilité d’un robot consiste à ajouter ou déplacer des capteurs, varier les points de vue, améliorer la couverture et exploiter une mémoire cohérente.
Tester un robot en environnement partiellement observable demande de varier les occultations, les informations disponibles, les mouvements cachés et les conséquences d’une mauvaise estimation.
La décision robotique sélectionne l’action à exécuter, tandis que la planification robotique organise une suite d’actions et de mouvements pour atteindre un objectif.
Tester la décision d’un robot sans le mettre en danger consiste à rejouer des situations en simulation, sur banc ou dans une zone contrôlée avec des actions limitées et observables.
Un robot choisit entre plusieurs actions en évaluant objectif, coût, probabilité de réussite, contraintes de sécurité et information disponible, puis en gardant une possibilité de repli.
L’autonomie décisionnelle est la capacité d’un robot à choisir une action à partir de ses observations, dans un cadre de règles et de responsabilités défini.
Borner une décision autonome consiste à limiter les situations, actions, vitesses, ressources et conséquences que le robot est autorisé à gérer seul.
Une décision autonome doit être explicable à l’opérateur pour qu’il puisse comprendre le contexte, juger le risque, corriger le robot et rendre compte de l’événement.
La qualité des décisions autonomes se mesure par leur réussite, leur sécurité, leur stabilité, leur délai, leur abstention et le coût des erreurs dans des scénarios représentatifs.
Il faut retirer une décision autonome lorsque les données, le contexte, la performance, la sécurité ou la supervision ne respectent plus le contrat prévu.
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