Réponse rapide
La planification construit une séquence ou trajectoire future, tandis que la décision choisit au moment présent entre actions, attente, observation ou repli. Elles coopèrent mais n’ont pas le même horizon.
Préparer la mission
La planification utilise carte, objectif et contraintes pour proposer un chemin ou une suite d’étapes. Elle peut être recalculée lorsque le monde change.
Choisir maintenant
La décision tient compte des observations immédiates, de la confiance et des règles prioritaires. Elle peut suspendre ou remplacer le plan.
Échanger les garanties
Plan et décision partagent repères, coûts, validité et conditions d’arrêt. Une trajectoire planifiée n’autorise pas une commande si l’état réel la rend dangereuse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST