Réponse rapide
On fusionne plusieurs capteurs en alignant temps et repères, en pondérant leurs incertitudes, puis en comparant les observations pour produire un état commun et détecter les désaccords.
Mettre les données au même référentiel
Calibration extrinsèque, horodatage et latence sont vérifiés. Une erreur de repère peut ressembler à un objet en mouvement ou à une dérive de localisation.
Combiner avec prudence
Filtre, association, modèle probabiliste ou règle de priorité intègrent les mesures. La qualité de chaque source influence le résultat au lieu d’être remplacée par une moyenne aveugle.
Conserver le conflit
Désaccord, valeur manquante et mesure trop ancienne sont signalés. Le robot réduit son domaine d’action si l’état commun ne peut plus être établi.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST