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Un environnement est partiellement observable lorsque les capteurs ne révèlent pas directement tout l’état utile : obstacles masqués, objets hors champ, bruit et identité incertaine doivent être estimés dans le temps.
Un environnement observable permet d’inférer l’état utile à partir des mesures disponibles ; un environnement partiellement observable laisse plusieurs états compatibles avec les mêmes observations et exige mémoire, estimation ou action d’information.
Quand un robot ne voit pas tout son environnement, il combine mémoire, modèle et nouvelles mesures pour estimer ce qui est caché, puis adapte sa vitesse ou demande une confirmation.
Améliorer l’observabilité d’un robot consiste à ajouter ou déplacer des capteurs, varier les points de vue, améliorer la couverture et exploiter une mémoire cohérente.
Tester un robot en environnement partiellement observable demande de varier les occultations, les informations disponibles, les mouvements cachés et les conséquences d’une mauvaise estimation.
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