Réponse rapide
Une enveloppe de sécurité se valide par volume robot, capteurs, latence, freinage, obstacles et perturbations, avec essais du pire cas et mesure de couverture dans le temps.
Avertissement de sécurité
Une enveloppe non testée dans le pire cas n’est pas une garantie. Validez capteurs, latence et freinage puis réduisez le domaine après toute modification.
Définir
Spécifiez corps, outils, vitesses, zones, distances, capteurs, marges et modes de panne et reliez-les à la mission. Une enveloppe doit distinguer connu et inconnu.
Éprouver
Testez obstacles fins, mobiles, masqués, surfaces difficiles, charges, réseau et arrêts sur banc puis robot. Mesurez détection, délai, distance et faux libres.
Maintenir
Surveillez calibration, dérive, montage et environnement et revalidez après modification. Réduisez vitesse ou périmètre lorsqu’une partie de l’enveloppe n’est plus démontrée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST