Réponse rapide
Si l’intention d’un piéton est ambiguë, le robot élargit les trajectoires possibles, ralentit, conserve une distance d’arrêt et privilégie attente ou arrêt plutôt qu’une prédiction optimiste.
Avertissement de sécurité
Une intention piétonne ambiguë ne doit pas être résolue par une prédiction optimiste. Ralentissez, attendez ou arrêtez dans la zone de conflit.
Observer
Suivez position, vitesse, orientation, regard, groupe et visibilité sans supposer que le piéton suivra une règle. Marquez hypothèses concurrentes.
Planifier
Évaluez chaque trajectoire possible et choisissez une zone de passage qui reste sûre dans le pire cas. Évitez accélération ou contournement imprévisible.
Confirmer
Ralentissez et réactualisez à courte échéance puis arrêtez si marge disparaît. La reprise exige un espace libre actuel et non une ancienne prédiction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST