Réponse rapide
Face à un obstacle, l’arrêt est prioritaire si la marge est insuffisante, le ralentissement conserve une distance mesurable et le contournement n’est choisi que s’il est vérifié et réversible.
Avertissement de sécurité
Le contournement ne prime jamais sur l’arrêt lorsque la marge est insuffisante. Vérifiez visibilité, freinage et issue avant de changer de trajectoire.
Évaluer
Comparez distance, vitesse, freinage, visibilité, mouvement de l’obstacle et largeur libre et calculez le pire scénario plausible. La sécurité prime sur l’objectif de route.
Choisir
Arrêtez si le freinage ou la localisation sont incertains, ralentissez si marge reste disponible et contournez seulement une zone observée avec issue de retour.
Contrôler
Surveillez effet de la manœuvre, capteurs et distance et revenez à l’arrêt sur divergence. Une action déjà engagée ne dispense pas de recalcul.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST