Réponse rapide
Une marche arrière sûre après obstacle exige une zone vérifiée, vitesse limitée, trajectoire courte, capteurs redondants, arrêt immédiat et contrôle du volume balayé.
Avertissement de sécurité
Le recul vers un angle mort peut toucher une personne ou un objet. Vérifiez toute la zone, limitez distance et arrêtez au moindre doute.
Inspecter
Recherchez personnes, objets, vide, câbles et pente derrière le robot et utilisez caméra, lidar ou observateur externe. Un angle mort interdit le recul automatique.
Borner
Définissez distance, vitesse, couple, durée et posture de freinage et reculez vers un état connu. Évitez rotation simultanée si elle élargit le volume.
Arrêter
Surveillez contact, distance et divergence et interrompez dès qu’une présence apparaît. Replanifiez face à l’obstacle plutôt que de répéter la même manœuvre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST