Réponse rapide
La qualité d’un évitement se mesure par collisions mais aussi par quasi-accidents, distance minimale, faux arrêts, latence, confort, énergie, succès de mission et capacité de repli.
Avertissement de sécurité
L’absence de collision ne prouve pas un évitement sûr : quasi-accidents, latence et faux libres comptent aussi. Analysez les pires cas avant déploiement.
Définir
Fixez scénarios, usagers, obstacles, vitesses, météo, capteurs, marge et vérité terrain et séparez incident, arrêt prudent et échec de progression.
Mesurer
Calculez distance et temps de séparation, détection, freinage, changements de trajectoire, blocage, énergie et intervention humaine par condition et pire cas.
Améliorer
Rejouez les cas limites, corrigez modèle et seuils et confirmez sur banc puis robot. Une baisse des collisions qui augmente les blocages peut rester inacceptable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST