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La transmission mécanique d’un robot transmet puissance et mouvement entre moteur et articulation ou roue en adaptant vitesse, couple, direction et parfois jeu ou compliance.
Choisir un réducteur pour une articulation exige de comparer couple continu et de pointe, vitesse, rapport, jeu, rigidité, rendement, masse, durée de vie et environnement.
Un réducteur est un mécanisme qui adapte vitesse et couple entre un moteur et une articulation ou une transmission, au prix de pertes, jeu, inertie et contraintes mécaniques.
Un robot utilise un réducteur pour obtenir le couple nécessaire, adapter la vitesse du moteur à l’articulation, améliorer la résolution apparente et placer le moteur selon l’architecture mécanique.
Une chaîne mécanique transmet mouvement et effort de l’actionneur vers l’outil ou les roues par arbres, engrenages, courroies, vis, câbles ou articulations. Chaque élément modifie vitesse, couple, rigidité et précision ; jeu, frottement, usure…
On choisit un réducteur selon couple continu et de pointe, vitesse, rapport, jeu, rendement, charge, durée de vie, encombrement et sécurité.
On détecte l’usure d’une transmission robotique en surveillant jeu, bruit, vibration, température, couple, erreur de position et évolution par rapport à une référence.
On réduit le jeu d’une transmission mécanique en ajustant précharge et montage, en choisissant des composants adaptés et en mesurant le jeu restant sans créer de friction excessive.
On valide une transmission mécanique robotique avec charges, vitesses, inversions, arrêts, endurance et mesure de jeu, couple, température, bruit et précision.
Le choix d’un réducteur doit tenir compte du couple permanent, des pointes d’effort, de la vitesse, du jeu et de la durée de vie attendue.
Le jeu d’un réducteur est le petit mouvement possible sans rotation équivalente du moteur ; il dégrade la précision, surtout quand le sens change.
Valider une chaîne mécanique avant une opération robotique consiste à vérifier montage, alignement, lubrification, jeu, charge, course, freinage, protections et résultat mesuré.
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