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Un réducteur est un mécanisme qui adapte vitesse et couple entre un moteur et une articulation ou une transmission, au prix de pertes, jeu, inertie et contraintes mécaniques.
Un robot utilise un réducteur pour obtenir le couple nécessaire, adapter la vitesse du moteur à l’articulation, améliorer la résolution apparente et placer le moteur selon l’architecture mécanique.
Choisir un réducteur pour une articulation exige de comparer couple continu et de pointe, vitesse, rapport, jeu, rigidité, rendement, masse, durée de vie et environnement.
Le jeu d’un réducteur est le petit mouvement possible sans rotation équivalente du moteur ; il dégrade la précision, surtout quand le sens change.
Le choix d’un réducteur doit tenir compte du couple permanent, des pointes d’effort, de la vitesse, du jeu et de la durée de vie attendue.
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