Qu’est-ce qu’une chaîne mécanique dans un robot ?
Réponse rapide
Une chaîne mécanique transmet mouvement et effort de l’actionneur vers l’outil ou les roues par arbres, engrenages, courroies, vis, câbles ou articulations. Chaque élément modifie vitesse, couple, rigidité et précision ; jeu, frottement, usure et déformation influencent le mouvement final.
Suivre l’effort jusqu’à la charge
Repères, rapports, couples, vitesses et limites sont décrits pour chaque étage. Le modèle inclut rendement, jeu, flexion et fixation plutôt qu’un lien idéal entre moteur et outil.
Transformer la commande
La transmission convertit la rotation ou le déplacement en mouvement utile. Charge, inertie et accélération déterminent les efforts réellement appliqués.
Prévenir rupture et perte
Surcharge, desserrage, échauffement et usure sont surveillés ou limités afin d’éviter perte de contrôle, pincement ou chute de charge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST