Recherche guidée
Saisissez un concept, une difficulté ou une comparaison. Des questions proches apparaissent pendant la saisie.
À découvrir
3 233 résultats
La maintenance est facilitée par l’accessibilité, le diagnostic, la consignation des énergies, des composants remplaçables, des références documentées et des essais de remise en service.
La précision d’un robot décrit l’écart entre une pose ou une trajectoire demandée et la valeur réellement atteinte. Elle dépend du point mesuré, de la charge, de la direction et des conditions d’essai.
On mesure la précision de position en répétant des poses connues, en comparant la position et l’orientation mesurées à la référence, puis en analysant biais, dispersion et influence de la charge.
Jeu, flexion, charge, température, calibration, transmission, vibrations, capteurs, vitesse et sol peuvent dégrader la précision d’un bras robotique. Leur effet dépend de la posture et de la direction.
La précision nécessaire est celle qui maintient la qualité, la sécurité et la répétabilité de l’application avec une marge. Elle se déduit de la tolérance de la tâche, des capteurs et de la mécanique…
La précision de suivi est la capacité d’un robot à rester proche d’une trajectoire de référence pendant son exécution, en position, orientation, vitesse et parfois effort.
L’erreur de suivi se calcule en soustrayant la position ou pose mesurée à la référence synchronisée, puis en résumant norme, maximum, moyenne, dispersion et erreur par segment de trajectoire.
Quand la vitesse augmente, retards, inertie, limites de couple, flexion et bande passante laissent moins de temps à la boucle pour corriger l’écart. La précision de suivi peut donc se dégrader même si la…
En présence de retard, on mesure sa source, synchronise les données, anticipe lorsque le modèle est fiable, réduit la vitesse et conserve une marge de stabilité. Le retard imprévisible reste traité comme une incertitude.
On valide la précision de suivi sur une trajectoire représentative en mesurant erreur, vitesse, charge, température, retards et événements de saturation, puis en vérifiant les critères de qualité et de sécurité.
La préhension robotique regroupe les moyens de saisir, maintenir, déplacer et relâcher un objet avec un préhenseur, en respectant sa géométrie, sa masse, sa fragilité et le trajet prévu.
Une stratégie de préhension se choisit selon objet, surface, masse, fragilité, orientation, précision, cadence, accès, environnement et conséquence d’une perte de prise.