Pourquoi filtrer une mesure avant de l’utiliser dans une commande robotique ?

Séparer le signal du tremblement

Moyenne, filtre passe-bas ou estimation adaptée lissent la mesure selon sa fréquence et le comportement de la boucle.

Lire la vitesse d’une roue

Le contrôleur ignore de petites oscillations du codeur mais conserve le ralentissement réel dans une pente.

Un filtre ajoute du retard

Coupure, fréquence mal choisie et phase peuvent déstabiliser la boucle. Le réglage se vérifie sur le mouvement réel.

Sources et références

1. [1] Gain and phase margins — University of Michigan

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