Réponse rapide
Un contact glissant contrôlé maintient effort normal et vitesse tangentielle bornés, suit surface et friction, détecte perte d’appui et prévoit retrait ou arrêt lorsque géométrie ou mesure diverge.
Avertissement de sécurité
Un contact glissant peut perdre l’appui ou rayer la surface. Limitez effort et vitesse et prévoyez retrait dès friction ou géométrie inattendue.
Préparer
Caractérisez surface, pente, rugosité, outil, capteur, pression, vitesse et zone de sortie. Définissez effort maximal et trajectoire de dégagement.
Commander
Découplez normale et tangente, utilisez impédance ou force contrôlée et rampe de vitesse, avec compensation limitée de friction et gravité.
Surveiller
Mesurez effort, déplacement, glissement, température, vibration et contact ; réduisez ou stoppez sur perte d’appui, hausse d’effort ou obstacle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST