Réponse rapide
Une oscillation de contact se réduit en caractérisant masse, rigidité, friction, fréquence, délai et capteur, puis en diminuant gains, vitesse ou raideur et en ajoutant amortissement vérifié.
Avertissement de sécurité
Une oscillation de force peut injecter de l’énergie au contact. Mesurez délai et amplitude, réduisez gains et arrêtez dès instabilité croissante.
Diagnostiquer
Mesurez effort, position, fréquence, phase, saturation et température, en séparant résonance mécanique, bruit et instabilité de boucle.
Régler
Réduisez raideur ou gain, filtrez avec délai connu, ajoutez rampe et amortissement et limitez énergie. Un réglage ne doit pas masquer la détection de choc.
Valider
Testez contact doux, surface rigide, charge, perturbation, perte mesure et retrait à faible énergie. Toute amplitude croissante impose arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST