Réponse rapide
Le patinage se détecte par désaccord entre roues et inertielle, vitesse, accélération, courant, sol, glissement estimé et progression réelle avec temps alignés.
Avertissement de sécurité
Le patinage peut faire croire à une progression réelle. Croisez les capteurs, ralentissez et ne basez pas l’arrêt sur les roues seules.
Comparer
Mesurez innovation, rotation, accélération, effort, surface et direction et recherchez un écart persistant ou contextuel.
Confirmer
Utilisez lidar, vision, GNSS ou manœuvre contrôlée et séparez patinage de panne d’encodeur ou de mauvais repère.
Réagir
Réduisez vitesse, baissez confiance, retirez la source douteuse et arrêtez si pose ou freinage ne sont plus démontrés.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation