Réponse rapide
Un contact réel se distingue des vibrations par synchronisation effort-position, persistance, direction, cohérence spatiale, bande fréquentielle, vitesse et comparaison à une mesure ou modèle indépendant.
Avertissement de sécurité
Un filtre qui masque les vibrations peut retarder la détection d’un choc. Mesurez délai et pire cas, puis gardez une limite de force indépendante.
Filtrer
Caractérisez bruit, résonance, fréquence d’échantillonnage et délai avant de filtrer. Un filtre ne doit pas retarder le seuil de sécurité ni effacer un choc.
Corroborer
Comparez force, couple, déplacement, courant, tactile et vision avec fenêtre temporelle et incertitude. Un contact persistant sans déplacement peut être blocage ou charge.
Réagir
Réduisez vitesse et effort, arrêtez ou retirez selon énergie et personne. Une détection ambiguë reste en mode prudent jusqu’à observation cohérente.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics