Réponse rapide
Odométrie visuelle et roues se combinent en modélisant corrélations, repères, délais et qualités afin qu’un même glissement ou biais ne soit pas compté deux fois.
Avertissement de sécurité
Compter deux fois le même biais peut donner une fausse confiance. Modélisez corrélations et vérifiez avec une référence indépendante.
Aligner
Synchronisez poses, unités, axes, calibration et covariance et identifiez erreurs communes, mouvement propre et observabilité.
Pondérer
Fusionnez selon qualité et indépendance et conservez désaccord, âge et source plutôt qu’une moyenne opaque.
Surveiller
Comparez à inertielle ou repère externe et dégradez la source douteuse lorsque scène, texture ou roues perdent fiabilité.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics