Réponse rapide
Une singularité de manipulateur est une configuration où certaines directions de mouvement ou de force deviennent difficiles, redondantes ou impossibles à produire malgré des articulations encore dans leurs limites.
Une singularité peut saturer les articulations
Une petite consigne cartésienne peut demander vitesse ou effort excessif. Surveillez conditionnement et gardez une posture de repli.
Relier géométrie et vitesse
La matrice jacobienne perd du rang ou devient mal conditionnée, ce qui amplifie une petite commande cartésienne en vitesse articulaire.
Observer les symptômes
Articulations qui accélèrent, effort qui augmente, orientation qui devient instable ou trajectoire mal suivie signalent une marge réduite.
Distinguer le contexte
Type d’outil, charge, posture, tâche et repère déterminent si la configuration est réellement problématique.