Domaine
Odométrie
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que l’odométrie d’un robot ?
L’odométrie estime déplacement et orientation du robot à partir de mouvements mesurés par roues, articulations, inertie, vision ou autres capteurs, en intégrant ces variations dans le temps.
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Pourquoi l’odométrie dérive-t-elle sur un sol glissant ?
Sur sol glissant, les roues ou chenilles tournent sans produire le déplacement supposé ; l’odométrie intègre alors une vitesse fausse et dérive en position et orientation.
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Quelle différence entre odométrie proprioceptive et exteroceptive ?
L’odométrie proprioceptive utilise mesures internes du robot, comme roues, articulations ou inertie ; l’odométrie extéroceptive déduit le mouvement à partir de l’environnement observé.
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Comment calibrer l’odométrie d’un robot mobile ?
Calibrer l’odométrie d’un robot mobile consiste à mesurer rayon et écart des roues, axes, biais, résolution, latence, glissement et repères puis à vérifier trajectoires connues.
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Que faire si l’odométrie devient incohérente avec la localisation externe ?
Si l’odométrie contredit une localisation externe, le robot compare timestamps, repères, qualité, glissement, calibration et résidus, augmente l’incertitude et ralentit ou s’arrête avant de choisir une source.