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La navigation dans un bâtiment permet au robot de planifier et suivre un trajet entre pièces, couloirs et accès en combinant carte, localisation, perception et interaction avec les occupants.
Sans GPS, un robot se localise dans un bâtiment par odométrie, inertie, lidar, vision, balises, carte et repères de structure, avec fusion et incertitude suivie.
Pour négocier un ascenseur, le robot repère cabine et seuil, demande ou détecte l’appel, vérifie ouverture et espace, franchit lentement, confirme étage et sortie puis reprend sa carte.
Dans un couloir fréquenté, le robot adapte vitesse et trajectoire à densité, mouvement, visibilité, largeur, distance d’arrêt, latence et intention des personnes.
Si la carte devient obsolète, le robot détecte conflit avec observations, marque éléments périmés, ralentit ou s’arrête, met à jour avec preuve et ne réutilise que la partie validée.
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