Comment un robot se localise-t-il dans un bâtiment sans GPS ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Sans GPS, un robot se localise dans un bâtiment par odométrie, inertie, lidar, vision, balises, carte et repères de structure, avec fusion et incertitude suivie.
Point de vigilance
Sans GPS, l’odométrie dérive et les lieux peuvent se ressembler. Fusionnez repères, surveillez covariance et arrêtez si pose ambiguë.
Combiner les observations
Les capteurs rapides propagent pose ; murs, portes, balises ou images corrigent dérive lorsqu’ils sont identifiés et cohérents.
Détecter l’ambiguïté
Surveillez symétrie, couloir identique, occlusion, déplacement de mobilier et conflit de repères et ne choisissez pas silencieusement.
Prévoir le repli
Ralentissez, cherchez une référence, revenez à une zone connue ou arrêtez si pose et marge ne sont plus fiables.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST