Domaine
Manipulation en force
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que la manipulation en force pour un robot ?
La manipulation en force commande ou régule les efforts et couples appliqués pendant un contact, afin de suivre une surface, insérer une pièce, maintenir un objet ou éviter une pression excessive.
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Quelle différence entre commande en position et manipulation en force ?
La commande en position cherche une pose et une trajectoire ; la manipulation en force cherche aussi un effort ou une compliance au contact, avec une interaction mesurée en continu.
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Comment un robot maintient-il un effort constant sur une surface ?
Pour maintenir un effort constant, le robot mesure le contact, compare la valeur à une consigne et ajuste sa position ou sa vitesse avec compensation de gravité, friction et dynamique.
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Comment limiter l’effort d’un robot lorsqu’un obstacle apparaît ?
Lorsqu’un obstacle apparaît, le robot limite l’effort en détectant variation de force, couple ou mouvement, puis ralentit, dévie, relâche ou arrête selon la marge disponible.
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Pourquoi la calibration d’un capteur d’effort est-elle essentielle ?
La calibration d’un capteur d’effort est essentielle pour relier sa mesure à l’effort réel au contact et éviter qu’un biais, une dérive ou un repère faux ne rende la protection illusoire.