Réponse rapide
Un budget de latence répartit le délai maximal entre acquisition, transport, perception, décision, commande et actionneur, avec marge pour jitter, files, retransmission et arrêt.
Décomposer
Horodatez chaque étape et distinguez délai moyen, percentile élevé et pire cas. Le budget inclut conversion, synchronisation, communication et attente d’exécuteur.
Allouer
Réservez marge aux fonctions critiques et fixez deadline, priorité, taille et fréquence par flux. Un module ne consomme pas silencieusement la marge d’un autre.
Vérifier
Mesurez bout en bout sur trajectoire et charge réelles, puis réduisez débit, localisez calcul ou passez en repli si budget dépassé.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation