Réponse rapide
La latence de bout en bout se mesure entre l’observation d’un événement et l’effet vérifié de la réponse, en incluant capteurs, calcul, réseau, actionneur et retour.
Point de vigilance
Sans horloges alignées, les délais mesurés peuvent être faux. Incluez la réponse physique et testez les pires distributions, pas seulement la moyenne.
Synchroniser les horloges
Utilisez une base temporelle commune ou estimez son offset et sa dérive. Chaque étape conserve un timestamp et un identifiant de cycle.
Provoquer un événement
Appliquez obstacle, commande ou variation connue et mesurez délai, distribution et gigue jusqu’à la réponse physique observée indépendamment.
Analyser les extrêmes
Répétez sous charge, réseau dégradé et température variée et comparez maximum, percentiles et pertes à la distance d’arrêt admissible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST