Domaine
Évitement local
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment choisir une trajectoire d’évitement locale autour d’un obstacle mobile ?
Une trajectoire d’évitement autour d’un obstacle mobile prévoit enveloppe et vitesse de la cible, distance d’arrêt, marge, espace libre, dynamique du robot et possibilité de rejointe.
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Comment éviter les oscillations d’un robot qui contourne un obstacle ?
Les oscillations d’évitement diminuent avec hystérésis, marge, filtrage contrôlé, coût de changement, mémoire de décision, vitesse limitée et replanification globale lorsqu’un conflit persiste.
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Comment gérer un couloir localement bloqué sans créer une boucle de replanification ?
Un couloir bloqué se gère par détection de progrès nul et de marge décroissante, attente limitée, marche arrière ou replanification globale, sans boucle infinie de corrections locales.
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Comment intégrer la distance d’arrêt dans un évitement local ?
L’évitement intègre distance d’arrêt en imposant vitesse, marge et trajectoire dont le robot peut s’arrêter malgré délai, pente, charge, sol, latence et incertitude de perception.
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Comment vérifier qu’un évitement local reste compatible avec une mission globale ?
Un évitement local reste compatible avec mission globale s’il respecte destination, corridor, contraintes de zone, énergie, ordre, délai, retour et possibilité de replanifier.
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Comment éviter les oscillations d’un évitement local ?
Pour éviter les oscillations, l’évitement local stabilise les coûts et repères, ajoute hystérésis ou mémoire, limite les changements de direction et coordonne ses décisions avec la planification globale.
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Que faire si l’évitement local bloque le robot dans un passage ?
Si l’évitement local bloque un passage, le robot distingue obstacle réel et défaut de perception, attend ou recule prudemment, demande une replanification et ne force jamais une trajectoire sans marge.
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Qu’est-ce que l’évitement local pour un robot ?
L’évitement local choisit à court horizon une vitesse et une direction compatibles avec les obstacles observés, la dynamique du robot et la trajectoire globale, en réévaluant à chaque cycle.
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Quelle différence entre planification globale et évitement local ?
La planification globale choisit un chemin à l’échelle de la carte et du but ; l’évitement local ajuste immédiatement vitesse et direction autour des obstacles réellement observés sans perdre les contraintes globales.
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Comment un évitement local choisit-il une vitesse sûre ?
Un évitement local choisit une vitesse sûre en vérifiant distance, temps avant collision, freinage disponible, incertitude, limites du robot et marge autour des obstacles, puis en réduisant l’allure si nécessaire.