Réponse rapide
Pour éviter les oscillations, l’évitement local stabilise les coûts et repères, ajoute hystérésis ou mémoire, limite les changements de direction et coordonne ses décisions avec la planification globale.
Repérer les bascules
Deux obstacles équivalents, bruit de mesure, horizon trop court ou objectifs contradictoires peuvent faire alterner gauche et droite. Les trajectoires et scores sont journalisés.
Conserver une préférence
Hystérésis, pénalité de variation, direction préférée et durée minimale d’engagement évitent les changements incessants. Ces mécanismes restent bornés près d’un danger.
Sortir du piège
Si le local oscille ou perd le but, il ralentit, s’arrête ou demande une route globale. Une nouvelle décision est prise sur des observations fraîches.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST