Réponse rapide
Si l’évitement local bloque un passage, le robot distingue obstacle réel et défaut de perception, attend ou recule prudemment, demande une replanification et ne force jamais une trajectoire sans marge.
Comprendre le blocage
Carte, scans, localisation, rayon du robot et contraintes de dynamique sont comparés. Les passages rejetés et la durée d’immobilité indiquent la cause probable.
Choisir une sortie sûre
Attente, observation, recul contrôlé, détour ou intervention sont évalués. La marche arrière reste limitée et surveillée comme tout autre mouvement.
Réouvrir le chemin
Après mise à jour de la carte ou changement de configuration, le robot vérifie espace, repère et énergie. Il reprend seulement avec une trajectoire validée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST