Réponse rapide
L’évitement local choisit à court horizon une vitesse et une direction compatibles avec les obstacles observés, la dynamique du robot et la trajectoire globale, en réévaluant à chaque cycle.
Lire l’espace proche
Scan, caméra, carte locale et vitesse du robot décrivent obstacles, passages et incertitude autour de la machine. Les données anciennes sont bornées.
Évaluer des commandes
Des vitesses candidates sont simulées sur un horizon court et classées par sécurité, progression, confort et effort. Une commande de repli reste disponible.
Réagir souvent
Mesures et trajectoire sont mises à jour à chaque cycle. Le local peut demander une nouvelle planification globale lorsque le but devient inaccessible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST