Réponse rapide
Un évitement local choisit une vitesse sûre en vérifiant distance, temps avant collision, freinage disponible, incertitude, limites du robot et marge autour des obstacles, puis en réduisant l’allure si nécessaire.
Simuler la vitesse
Chaque vitesse candidate est projetée avec accélération, rayon, latence et mouvement des obstacles. Les trajectoires qui entrent dans une zone interdite sont éliminées.
Relier au risque
Obstacle mobile, capteur masqué, sol glissant et présence humaine augmentent la marge requise. La vitesse maximale autorisée dépend du scénario.
Appliquer avec surveillance
Vitesse et direction sont limitées par un superviseur indépendant. Si l’état ou la mesure devient incohérent, le robot ralentit ou s’arrête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST