Réponse rapide
La planification globale choisit un chemin à l’échelle de la carte et du but ; l’évitement local ajuste immédiatement vitesse et direction autour des obstacles réellement observés sans perdre les contraintes globales.
Préparer le trajet
Carte, zones interdites, coût et destination produisent une route ou des objectifs intermédiaires. Cette route peut être ancienne ou partiellement impraticable.
Gérer le voisinage
Le contrôleur local tient compte des personnes, obstacles temporaires, dynamique et latence. Il choisit une commande réalisable dans l’espace visible.
Détecter le désaccord
Blocage, détour excessif ou perte de route déclenchent replanification. Local et global partagent repères, marges et comportement de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST