Réponse rapide
Pour une commande robuste face aux retards, on caractérise délai, gigue et pertes, puis on borne prédiction, gains, tampon et vitesse afin que la boucle reste stable ou passe en mode dégradé.
Décrire le réseau
Acquisition, transport, calcul et actionnement sont horodatés. Pire délai, distribution de gigue, messages perdus et réordonnés sont mesurés sur la charge réelle.
Limiter l’effet du retard
Prédiction courte, tampon, gains conservateurs, commande maintenue et expiration des consignes sont comparés. Aucune estimation ne dépasse horizon, vitesse ou énergie admissibles.
Prévoir la rupture
Si délai ou pertes sortent de l’enveloppe, robot ralentit, maintient une commande bornée ou s’arrête. Reconnexion ne réactive pas automatiquement un message ancien.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST